{"id":33,"date":"2017-12-06T14:02:45","date_gmt":"2017-12-06T14:02:45","guid":{"rendered":"http:\/\/www.incdmtm.ro\/hexagent\/?page_id=33"},"modified":"2018-06-13T11:30:18","modified_gmt":"2018-06-13T11:30:18","slug":"activitati-si-progres","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/activitati-si-progres\/","title":{"rendered":"Activitati si progres"},"content":{"rendered":"
\n

SISTEM ROBOTIC HEXAPODAL CU MOBILITATE EXTINS\u0102 PENTRU AC\u021aIONARE INTELIGENT\u0102 IN SPA\u021aII LIMITATE SAU MEDII OSTILE – HEXAGENT<\/h3>\n<\/div>\n

 <\/p>\n

Rezultate preliminare ale proiectului sunt publicate in:<\/u><\/u><\/div>\n


1. Articolul intitulat „Direct Dynamics of Gough-Stewart Hexapod Platforms using the Redundant Parameterisation of Rotations by Full Rotation Matrices” – aparut in cadrul volumului conferintei 1st International Conference of Mechatronics & Cyber-Mixmechatronics ICOMECYME, Bucharest, Romania, September 7th-8th, 2017, denumit Proceedings of the International Conference of Mechatronics and Cyber-MixMechatronics – 2017 si publicat de catre Springer Link in cadrul seriei Lecture Notes in Networks and Systems, cu ISBN 978-3-319-63091-5 si in cadrul International Journal of Mechatronics and Applied Mechanics – IJOMAM (www.ijomam.com<\/a>) indexat in SCOPUS, EBSCO si PROQUEST (autori: D. Dumitriu, M. M\u0103rg\u0103ritescu, A. M. E. Rolea).<\/p>\n

<\/u><\/u>2. Articolul intitulat – „Dinamica inversa a unei platforme Gough-Stewart, cu repartizarea eficienta a for\u0163elor in cele 6 actuatoare cooperante” \u2013 inclus in lucrarile celei de-a XI-a editii a Conferintei anuale a ASTR, 2017 (autori: D. Dumitriu, M. M\u0103rg\u0103ritescu, L. Munteanu,\u00a0 C. Lala)<\/div>\n




<\/p>\n

D 1.1_Modelul dinamic al hexpodului dublu_REZUMAT<\/a><\/div>\n
D 1.2 Specificatie tehnica_REZUMAT<\/a><\/div>\n
D 1.3 Documentatie tehnica pentru modelul demonstrativ_REZUMAT<\/a><\/div>\n
D 1.4 Software de comanda preliminar_REZUMAT<\/a><\/div>\n
D 1.5 Comunicare stiintifica_REZUMAT<\/a><\/div>\n
D1.6 Subans model si software de comanda_REZUMAT<\/a><\/div>\n
D1.7 Raport de testare partial_REZUMAT<\/a><\/div>\n

 <\/p>\n

<\/div>\n

 <\/p>\n


\n
\n<\/div>\n

 <\/p>\n

\n

REZUMAT ETAPA 1 \u201c<\/strong>Specifica\u021bie tehnic\u0103, proiectare \u0219i realizare model HEXAGENT<\/strong>\u201d<\/strong><\/p>\n

\u00a0<\/strong><\/p>\n

Conform obiectivelor proiectului, etapa 1 a fost structurat\u0103 astfel \u00eenc\u00e2t s\u0103 con\u0163in\u0103 nou\u0103 activit\u0103\u0163i – cuprinse \u00een planul de realizare -, care s\u0103 conduc\u0103 la realizarea acestora. Rezultatele a\u0219teptate ale etapei, de asemenea specificate \u00een planul de realizare al proiectului, sunt prezentate \u00een cadrul celor \u0219apte livrabile elaborate pe parcursul anului 2017. \u00a0\u00a0\u00a0 Primele dou\u0103 livrabile, D1.1 Modelul dinamic al hexapodului dublu <\/em>\u0219i D1.2 Specifica\u021bie tehnic\u0103, <\/em>se constituie \u00een fundamentul teoretic pentru proiectarea \u0219i realizarea modelului demonstrativ HEXAGENT. Livrabilul D1.1, con\u021bine elementele necesare optimiz\u0103rii comenzii sistemului robotic dublu hexapodal, altfel bazat\u0103 pe cinematica invers\u0103, descris\u0103 \u00een mai multe articole anterioare proiectului de fa\u021b\u0103, ca \u0219i \u00een brevetul care a stat la baza acestuia. Livrabilul D1.2, con\u021bine definirea criteriilor de evaluare a func\u021bionalit\u0103\u021bii modelului demonstrativ din punct de vedere al preciziei, robuste\u021bii \u0219i al manevrabilit\u0103\u021bii, ce vor fi utilizate \u00een etapa urm\u0103toare, de evaluare \u0219i validare a modelului. Este de asemenea elaborat\u0103 arhitectura sistemului, precum \u0219i specifica\u021biile tehnice pentru subsistemele robotului. Livrabilul D1.3 Documenta\u021bie tehnic\u0103 pentru model demonstrativ, <\/em>ce \u00eenglobeaz\u0103 descrierea activit\u0103\u021bii 1.3 Proiectare structur\u0103 mecanic\u0103<\/em> \u0219i activit\u0103\u021bii 1.4 <\/em>Proiectare modul electronic, <\/em>prezint\u0103 diferite solu\u021bii de proiectare, ajung\u00e2ndu-se la o solu\u021bie optimizat\u0103 \u0219i care beneficiaz\u0103 de avantajele tehnologiei de sinterizare cu laser, disponibil\u0103 \u00een cadrul INCDMTM. Sunt stabilite \u0219i cerin\u021bele calculatorului de comand\u0103, sintetizate \u00een caietul de sarcini aferent. Livrabilul D1.4 Software de comand\u0103 preliminar <\/em>prezint\u0103 rela\u021biile matematice corespunz\u0103toare cinematicii inverse ale hexapodului dublu, pe care se bazeaz\u0103 software-ul de modelare, simulare \u0219i par\u021bial de comand\u0103, realizat \u00een mediul de programare grafic LabVIEW. Livrabilul D1.5 Comunicare \u0219tiin\u021bific\u0103 <\/em>prezint\u0103 cele dou\u0103 comunic\u0103ri \u0219tiin\u021bifice sus\u021binute \u00een cadrul „1st<\/sup> International Conference of Mechatronics & Cyber-Mixmechatronics ICOMECYME, Bucharest, Romania, September 7th<\/sup>-8th<\/sup>, 2017″, respectiv „Lucr\u0103rile celei de-a XI-a edi\u0163ii a Conferin\u0163ei anuale a ASTR, Constan\u021ba, 2017”. Lucrarea prezentat\u0103 la ICOMECYME 2017 a fost publicat\u0103 \u00een Proceedings of the International Conference of Mechatronics and Cyber-MixMechatronics – 2017, Editura Springer <\/em>\u0219i \u00een revista IJOMAM – International Journal of Mechatronics and Applied Mechanics, Num\u0103rul 1\/2017. <\/em>Livrabilul D1.6 Subansambluri model \u0219i software de comand\u0103 <\/em>descrie realizarea subansamblurilor mecanice \u0219i electronice ale sistemului robotic. Cele mai multe componente mecanice au fost realizate pe baza unei proiect\u0103ri inovative \u00een cadrul INCDMTM prin sinterizare cu laser din material plastic. De asemenea, sofware-ul preliminar, prezentat \u00een cadrul livrabilului D1.4, este completat cu acea parte care \u00eei permite comunicarea cu controlerele de mi\u0219care, lucru esen\u021bial \u00een succesul proiectului. Livrabilul D1.7 Raport de test\u0103ri par\u021biale, <\/em>prezint\u0103 testele care au fost efectuate \u0219i care confirm\u0103 func\u021bionarea adecvat\u0103 a sistemului controler de mi\u0219care – actuatoare liniare – software de comand\u0103.<\/p>\n<\/div>\n


\n
\n<\/div>\n



<\/p>\n

<\/div>\n

 <\/p>\n


\n
\n<\/div>\n

<\/a><\/a>Rezultate ale etapei 1<\/strong><\/p>\n

 <\/p>\n

    \n
  1. Comunic\u0103ri \u0219tiin\u021bifice sus\u021binute la conferin\u021be \u0219tiin\u021bifice:<\/strong><\/li>\n<\/ol>\n

     <\/p>\n

      \n
    1. D. Dumitriu, M. M\u0103rg\u0103ritescu, A. M. E. Rolea – „Direct dynamics of Gough-Stewart hexapod platforms using the redundant parameterisation of rotations by full rotation matrices” – 1st<\/sup> International Conference of Mechatronics & Cyber-Mixmechatronics ICOMECYME, Bucharest, Romania, September 7th<\/sup>-8th<\/sup>, 2017 – ANEXA 1<\/li>\n<\/ol>\n

      Comunicarea a fost publicat\u0103 \u00een:<\/p>\n

      Proceedings of the International Conference of Mechatronics and Cyber-MixMechatronics – 2017, Editor: Gheorghe, Gheorghe, ISBN: 978-3-319-63091-5, Cod DOI: 10.1007\/978-3-319-63091-5, Denumirea seriei: Lecture Notes in Networks and Systems, Editura \/ Publisher: Springer International Publishing, Num\u0103r pagini: IX (prefa\u021b\u0103, coperte), 246 (efective)<\/p>\n

       <\/p>\n

        \n
      1. D. Dumitriu, M. M\u0103rg\u0103ritescu, L. Munteanu, C. Lala – „Dinamica invers\u0103 a unei platforme Gough-Stewart, cu repartizarea eficient\u0103 a for\u0163elor \u00een cele 6 actuatoare cooperante” – Lucr\u0103rile celei de-a XI-a edi\u0163ii a Conferin\u0163ei anuale a ASTR, 2017 – ANEXA 2<\/li>\n<\/ol>\n

         <\/p>\n

          \n
        1. Articol publicat \u00een revist\u0103 indexat\u0103 \u00een baze de date interna\u021bionale: <\/strong><\/li>\n<\/ol>\n

           <\/p>\n

            \n
          1. Articolul de la punctul 1, sec\u021biunea A, a fost publicat \u0219i \u00een:<\/li>\n<\/ol>\n

            Revista IJOMAM – International Journal of Mechatronics and Applied Mechanics, Num\u0103rul 1\/2017, Site web revist\u0103:\u00a0http:\/\/ijomam.com\/<\/a>, Cod ISSN revist\u0103: 1584 \u2013 5982, Cod DOI articol:\u00a0dx.doi.org\/10.17683\/ijomam.issue1.25<\/a>, Pp.: 159-169<\/p>\n

            Revista este indexat\u0103 \u00een bazele de date EBSCO, SCOPUS \u015fi PROQUEST.<\/p>\n

             <\/p>\n

             <\/p>\n


            \n
            \n<\/div>\n

            <\/a>1 Rezumatul etapei 2<\/strong><\/p>\n

            Conform obiectivelor proiectului descrise \u00een propunerea de proiect, etapa 2 a fost structurat\u0103 astfel \u00eenc\u00e2t s\u0103 con\u0163in\u0103 trei activit\u0103\u0163i care s\u0103 conduc\u0103 la realizarea acestora. Rezultatele a\u0219teptate ale etapei sunt prezentate \u00een cadrul celor trei livrabile elaborate pe parcursul anului 2018.<\/p>\n

            Obiectivul Livrabilului D2.1 <\/em><\/strong>Model demonstrativ func\u021bional<\/em><\/strong> a constat \u00een integrarea subansamblurilor modelului HEXAGENT conform documenta\u021biei de execu\u021bie realizate \u00een etapa 1, \u00eempreun\u0103 cu software-ul de comand\u0103 – varianta final\u0103. Software-ul de comand\u0103 manual este de tip „point to point” \u0219i reprezint\u0103 modalitatea principal\u0103 de comand\u0103. Acesta se bazeaz\u0103 pe rela\u021biile cinematicii inverse ale sistemului HEXAGENT \u0219i utilizeaz\u0103 biblioteci furnizate de Physik Instrumente, rezult\u00e2nd programul de comand\u0103 617. HEXAGENT_PTP\u00a0 CONTROL. <\/em>Sistemul HEXAGENT poate fi programat s\u0103 execute deplas\u0103ri dup\u0103 o traiectorie prestabilit\u0103, utiliz\u00e2nd ecua\u021biile parametrice ale curbei respective – 609. HEXAGENT_LINEAR MOTION <\/em>\u0219i 618. HEXAGENT_ELLIPTICAL HELIX. <\/em>S-a dezvoltat o metod\u0103 de depistare a unor anumite puncte, aplica\u021bia 619. HEXAGENT_DISCREET CONTROL_XYZ <\/em>ce permite localizarea cu o precizie dat\u0103 a punctelor caracteristice care provin din valorile extreme ale actuatoarelor liniare. Pentru a evalua spa\u021biul de operare, au fost concepute dou\u0103 programe de simulare prin puncte a spa\u021biilor de operare, 611. Single Hexapod_Work Space <\/em>pentru un hexapod, respectiv 612. Double Hexapod_Work Space<\/em> pentru hexapodul dublu. Astfel, \u00een cadrul activit\u0103\u021bii 2.1 a fost realizat integral Modelul Experimental Demonstrativ HEXAGENT.<\/em><\/strong> A fost depus\u0103 Cererea de Brevet nr. A00112\/2018 cu titlul \u201eSistem robotic dublu hexapod cu spa\u021biu de operare extins\u201d, <\/em>cu scopul protej\u0103rii unor solu\u021bii inovative adoptate \u00een cadrul demonstratorului.<\/p>\n

            Obiectivul Livrabilului D2.2 <\/em><\/strong>Raport de validare<\/em><\/strong> a constat \u00een evaluarea \u0219i testarea performan\u021belor modelului demonstrativ pentru a-i compara performan\u021bele reale cu cele prezumate de conceptul teoretic \u0219i indicate \u00een specifica\u021biile tehnice \u0219i, de asemenea, pentru a-i verifica func\u021bionalitatea. Ca indicatori ai criteriului de precizie a sistemului HEXAGENT s-au folosit precizia \u0219i repetitivitatea pozi\u021bion\u0103rii monodirec\u021bionale. S-a ob\u021binut o repetabilitate de cca. 0,02 mm, considerat\u0103 foarte bun\u0103, conform a\u0219tept\u0103rilor. Manevrabilitatea sistemului se concretizeaz\u0103 prin volumul spa\u021bilui de operare, pentru evaluare fiind utilizate cele dou\u0103 programe de simulare amintite mai sus. Toate programele dezvoltate au fost testate \u00een mod repetat \u0219i satisfac condi\u021biile din specifica\u021bia tehnic\u0103.<\/p>\n

            \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 <\/em><\/strong>Obiectivul Livrabilului D2.3 Articol \u0219tiin\u021bific<\/em> <\/strong>a fost publicarea unui articol \u00eentr-o revist\u0103 indexat\u0103 \u00eentr-o baz\u0103 de date interna\u021bional\u0103 (BDI). Au fost publicate urm\u0103toarele articole:<\/p>\n

              \n
            1. D. Dumitriu, V. Chiroiu, M. Ciuncanu, \u201cAn inverse problem for a general Stewart platform\u201d<\/em>, Acta Eletrotehnica, vol. 60, nr. 1-2 (special issue), pag. 97-105, 2018<\/strong>, ISSN 1841-3323.<\/li>\n
            2. S. Dumitru Petre, D. Dumitriu, V. Chiroiu, \u201cOn the optimum design of Stewart platforms with applications\u201d<\/em>, Acta Eletrotehnica, vol. 60, nr. 1-2 (special issue), pag. 115-119, 2018<\/strong>, ISSN 1841-3323.<\/li>\n<\/ol>\n

               <\/p>\n

               <\/p>\n

                \n
              1. <\/a><\/a> Rezultate ale etapei 2<\/strong><\/li>\n<\/ol>\n

                 <\/p>\n

                  \n
                1. Modelul Experimental Demonstrativ HEXAGENT<\/strong><\/li>\n<\/ol>\n

                  \"\"<\/p>\n

                  Figura 1 Modelul Experimental Demonstrativ HEXAGENT<\/strong><\/p>\n

                  \"\"<\/p>\n

                  Figura 2 Software de comand\u0103 dup\u0103 o spiral\u0103 eliptic\u0103<\/strong><\/p>\n

                  B.Articole \u0219tiin\u021bifice:<\/strong><\/p>\n

                   <\/p>\n

                    \n
                  1. D. Dumitriu, V. Chiroiu, M. Ciuncanu, \u201cAn inverse problem for a general Stewart platform\u201d<\/em>, Acta Eletrotehnica, vol. 60, nr. 1-2 (special issue), pag. 97-105, 2018<\/strong>, ISSN 1841-3323.<\/li>\n
                  2. S. Dumitru Petre, D. Dumitriu, V. Chiroiu, \u201cOn the optimum design of Stewart platforms with applications\u201d<\/em>, Acta Eletrotehnica, vol. 60, nr. 1-2 (special issue), pag. 115-119, 2018<\/strong>, ISSN 1841-3323.<\/li>\n<\/ol>\n

                     <\/p>\n

                     <\/p>\n

                    \u00a0C.<\/strong>Brevete\/ Cereri de brevet:<\/strong><\/p>\n

                     <\/p>\n

                      \n
                    1. Cerere Brevet nr. A00112\/2018 cu titlul \u201eSistem robotic dublu hexapod cu spa\u021biu de operare extins\u201d<\/em>, autor Mihai M\u0103rg\u0103ritescu.<\/li>\n<\/ol>\n

                       <\/p>\n

                      Premii ob\u021binute:<\/strong><\/p>\n

                        \n
                      1. Diplom\u0103 de excelen\u021b\u0103 \u0219i Medalie de aur la Salonul Interna\u021bional al Cercet\u0103rii \u0218tiin\u021bifice, Inov\u0103rii \u0219i Inventicii PRO INVENT, edi\u021bia a XVI-a, 21-23 Martie 2018, Cluj-Napoca.<\/li>\n<\/ol>\n

                        \"\"<\/p>\n

                        Figura 3 Diplom\u0103 de excelen\u021b\u0103 \u0219i Medalie de aur – PRO INVENT, edi\u021bia a XVI-a,<\/strong><\/p>\n

                        21-23 Martie 2018, Cluj-Napoca<\/strong><\/p>\n

                          \n
                        1. Medalie de argint la European Exhibition of creativity and innovation EURO INVENT 10 Edition – 2018, 19 Mai 2018, Ia\u0219i.<\/li>\n<\/ol>\n

                          \"\"<\/p>\n

                          Figura 4\u00a0 Diploma \u0219i Medalie de argint la European Exhibition of creativity and innovation<\/strong><\/p>\n

                          EURO INVENT 2018 – Ia\u0219i – 19 Mai 2018\u00a0<\/strong><\/p>\n

                           <\/p>\n

                           <\/p>\n

                           <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

                          SISTEM ROBOTIC HEXAPODAL CU MOBILITATE EXTINS\u0102 PENTRU AC\u021aIONARE INTELIGENT\u0102 IN SPA\u021aII LIMITATE SAU MEDII OSTILE – HEXAGENT   Rezultate preliminare ale proiectului sunt publicate in: 1. Articolul intitulat „Direct Dynamics of Gough-Stewart Hexapod Platforms using the Redundant Parameterisation of Rotations<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/33"}],"collection":[{"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=33"}],"version-history":[{"count":25,"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/33\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":118,"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/33\/revisions\/118"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/incdmtm.ro\/hexagent\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=33"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}